機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。
1、液壓驅動式
　　液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng)，由驅動機械手執(zhí)行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
　　2、氣壓驅動式
　　其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
　　3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
　　4、機械驅動式
　　機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

二手機械手回收,二手舊機床回收,二手舊機械回收.就如何看待當前我國礦業(yè)形勢，鞠建華表示，一是近年來多數(shù)礦產(chǎn)查明資源儲量保持增長態(tài)勢，但增速明顯放緩，增長動力不足。近年來,我國主要礦產(chǎn)品產(chǎn)量出現(xiàn)下降或增速減緩，一些戰(zhàn)略性新興礦產(chǎn)開發(fā)相對滯后。隨著國際礦產(chǎn)品價格回暖，我國礦產(chǎn)品進口成本大幅上升。

過去5年來，全國累計地質(zhì)勘查投入4800多億元，找礦突破戰(zhàn)略行動取得重要成果，但受到全球礦業(yè)深度調(diào)整的影響，我國礦產(chǎn)勘查開發(fā)投入已連續(xù)4年下降，大部分礦種查明資源儲量增速明顯放緩。二是礦產(chǎn)資源開發(fā)支撐了經(jīng)濟社會發(fā)展，但許多大宗礦產(chǎn)對外依存度不斷攀升，進口成本加大。

三是礦產(chǎn)品價格觸底回升，但勘查開發(fā)社會投資積極性不高。礦業(yè)固定資產(chǎn)投資連續(xù)兩年下降，礦業(yè)市場活力還沒有得到根本性改善。通過多年的努力，我國礦業(yè)規(guī)模結構得到優(yōu)化，大中型礦山比例達到13%以上，資源利用效率有所提高，但一些老礦山和中小型礦山存在科技創(chuàng)新能力不強、優(yōu)勢礦產(chǎn)未能充分發(fā)揮資源效益，礦產(chǎn)資源粗放利用、礦山環(huán)境問題依然。礦產(chǎn)品市場依然沒有真正回暖、市場活力不足，社會投資欲望不高。四是礦產(chǎn)資源開發(fā)利用水平有所上升，但發(fā)展不均衡不充分，礦山建設水平參差不齊。我國礦產(chǎn)資源消費量和生產(chǎn)量都居世界，是礦業(yè)大國，但不是礦業(yè)強國。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。